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首先，针对减速器，目前就衍生出了多种改良方案。针对谐波不耐冲击的特点，有安装尺寸、外观与谐波相似却更耐冲击的摆线针轮减速机；为降低成本，有使用注塑工艺替代金属加工的谐波减速机；还有企业致力于优化传统行星减速机，提升精度、降低齿隙、提升负载能力。此外，直驱关节方案也已进入应用验证阶段。电机也有多种改良方案，比如轴向磁通在关节电机中也得到了应用。
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根据第三方评估报告，相关行业的投入产出比正持续优化，运营效率较去年同期提升显著。
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最后，招股书显示，恒道科技的热流道系统已经在降价。2022年至2025年上半年（以下简称：报告期），公司热流道系统的平均销售单价分别为6548.43元/点、6731.01元/点、6038.57元/点和5557.61元/点。
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